マーズ・パスファインダー (Mars Pathfinder) は、アメリカ航空宇宙局(NASA) JPLがディスカバリー計画の一環として行った火星探査計画、またはその探査機群の総称である。1996年12月4日に地球を発ち、7ヵ月の後、1997年7月4日に火星に着陸した。
この計画で、マーズ・パスファインダーは約1万6000枚の写真と、大量の大気や岩石のデータを送信した。1976年のバイキング2号以来、実に20年ぶりに火星に着陸した探査機となった。
また、従来のロケット推進を用いた軟着陸ではなく、惑星探査の低コスト化を図るためにエアバッグに全体を包み込んで惑星表面に突入し、地表でバウンドさせるという独特の着陸システムを確立し、今後の火星探査に大きく貢献することとなった。
マーズパスファインダー探査機は火星地表に着陸する探査車（ローバー）を中心とし、ローバーを火星まで送り届けるための宇宙機、ローバーを着陸させるためのエアバックを装備した着陸機、それらを保護するエントリーカプセルからなる。 探査機は約7ヶ月をかけて地球から火星へ飛行し、火星周回軌道にはいることなく直接火星大気圏に突入した。 火星大気圏突入後、エントリーカプセルはパラシュートとロケット噴射で減速した後、エアバックに包まれた着陸機を切り放した。 エアバックに包まれた着陸機は少くとも15回はバウンドし、最初の一回は15.7mバウンドしたものと計測されている。
落下した着陸機は正四面体の形状をしており、エアバックのガスを抜いた後に花びらのように展開、 その後、内部に搭載されていたローバーに（火星での）日の出とともに太陽電池により電力が供給されて起動し、ローバーは着陸機を中継して地球との通信を行いつつ探査を行った。 ローバーは六輪の自律的駆動が可能な電気駆動車で、岩などの障害物を判別して回避することができた。 電源は太陽電池であるが、保温用に少量のプルトニウムを搭載している（発電には用いられない）。
ローバーはアメリカの有名な公民権運動家Sojourner Truthにちなみ「ソジャーナ」と命名された。 着陸後には通信の中継器として使用された無人基地（着陸機）は「カール・セーガン記念基地」と名付けられた。
この計画の目的は科学的探査のみならず、 「より早く、より良く、より安い(faster, better and cheaper)」宇宙探索を開発する ディスカバリー計画においてそれが可能であることを実証し、その名の示すとおりパスファインダーは火星への安価な経路を開拓することであった。
2004年に火星に到着したマーズ・エクスプロレーション・ローバー(MER)も同様のエアバックを用いる方法で二機の探査機を無事投入しており、 2011年打ち上げ予定のマーズ・サイエンス・ラボラトリーも同様の方法を利用する計画となっている。しかし、2004年に同様のエアバック手法で火星着陸を目指したビーグル2号（マーズ・エクスプレスに搭載）は火星への降下中に通信途絶となった。
パスファインダーの開発期間は3年で、打ち上げ費用、運用費用を含む総費用も2億8000万USドルに抑えられている。 火星探査にかかったコストで比較すると、バイキング計画の約1/5となる。 ローバーは非常に小型で、質量10.6キログラム、65cm x 48cm x 30cm と人間がかかえて持ち上げられるほど小さい。 なお、後に送り込まれたのMERのローバーはより大きなものとなっており、マーズ・サイエンス・ラボラトリーはさらに大きなローバーを投入する予定となっている。
この探査により、火星に古くは水が存在したであろうことが明らかになった。
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